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没有注册公司的劳动者，可以通过以下步骤走劳动仲裁。
1、明确劳动关系：虽然没有注册公司，但如果存在事实劳动关系，如提供劳务、接受管理、获得报酬等，就可以申请劳动仲裁。
2、收集证据：收集能证明存在事实劳动关系的证据，如工资支付记录、工作证或工牌、考勤记录、其他劳动者的证言等。
3、前往劳动仲裁委员会：向当地的劳动仲裁委员会申请仲裁，填写并提交仲裁申请书，阐述申请仲裁的理由、要求和事实。
4、等待受理：仲裁委员会将在收到申请后的五日内决定是否受理。
5、庭审过程：如果仲裁委员会决定受理，将会进行庭审调查、辩论等程序。
6、裁决：仲裁委员会将根据庭审情况和证据进行裁决。
具体的仲裁程序和所需材料可能会因地区而异，建议咨询当地的劳动仲裁委员会或法律服务机构，以获取详细的信息和准确的指导，由于双方未形成公司形式的正规劳动关系，可能存在较大的法律风险，建议寻求专业法律人士的帮助。